Il più grande esponente della poesia epica prima dell’età Augustea è sicuramente Omero, il quale raccolse e rielaborò i materiali precedenti organizzandoli in due opere di grandi dimensioni, l'Iliade e l'Odissea attraverso un vasto e complesso sistema di formule, cioè di espressioni stereotipate che avevano la funzione di facilitare la composizione improvvisata. Questa formularietà propria dei poemi omerici diventa poi un elemento caratterizzante del genere letterario, e conferirà ai testi l’impronta epica.

Il poema epico è caratterizzato dalla narrazione delle imprese dei protagonisti, dall’inserzione di lunghi discorsi in forma diretta, dalla frequenza di similitudini, da descrizione di persone, oggetti, luoghi. Temi ricorrenti sono anche: interventi delle divinità; battaglie; giochi funebri in onore di un eroe defunto; sogni profetici.

L’epica è presente nelle lettere latine fin dalle origini e continua ad essere ampiamente coltivata nell’età di Augusto dove trova il suo più grande esponente in Virgilio, la cui ultima opera, l’Eneide, si inserisce pienamente nel genere epico di ascendenza greca, riuscendo a farsi interprete dei valori della romanità e dello spirito di restaurazione morale augusteo, tanto da divenire il poema nazionale di Roma. L'Eneide mantiene quella compresenza di mitologia e storia che caratterizzava l’epica latina arcaica, differenziandosi però per l'argomento: il mito assume un posto centrale e diventa nucleo primario della vicenda tanto che il protagonista non è Augusto, ma Enea. In virtù di questa impostazione Virgilio evita un coinvolgimento troppo diretto con gli eventi contemporanei e può, in questo modo, ampliare la prospettiva e il significato della propria poesia.

L’Eneide quindi risulta un’opera originale, nella sua straordinaria densità e complessità, grazie all’enorme quantità di materiali culturali: storici, letterari, antiquari e filosofici. Il modello principale è Omero, di cui Virgilio ha ripreso entrambi i poemi riducendoli in uno solo. La prima metà, chiamata parte "odissiaca", ha come tema principale il viaggio, la seconda, detta "iliadica", invece ha la guerra. La presenza di Omero è massiccia oltre che nell’intreccio, nella ripresa di molti episodi. Virgilio segue Omero anche in ciò che riguarda l’apparato mitologico, con alcune differenze fondamentali come il rinnovamento dei materiali poetici di cui si serve, che organizza e orienta in modo diverso in funzione del significato complessivo dell’opera. Il punto d’arrivo a cui tende la storia universale è Ottaviano Augusto che viene unificato così alla celebrazione di Roma su di un piano ideologico.

I: Una tempesta causata da Giunone, irata contro i Troiani, fa approdare Enea lungo le coste presso Cartagine. Con l’aiuto della madre Venere, Enea viene bene accolto dalla regina Didone, alla quale racconta la fine di Troia.

II: Racconto di Enea: durante la distruzione della città, Enea riesce a scappare con il padre Anchise e il figlio.

III: Racconto di Enea: partiti da Troia, Enea si rende conto che una nuova patria lo attende in Occidente.

IV: Dopo la partenza di Enea da Cartagine Didone si uccide profetizzando l’eterno odio tra Cartagine e i discendenti dei Troiani.

V: I Troiani giungono in Sicilia dove svolgono dei giochi in onore di Anchise.

VI: Enea arriva in Campania dove consulta la Sibilla ed entra nel mondo dei morti. Qui incontra: Deifobo caduto a Troia, Didone, Palinuro, il timoniere, e il padre che gli mostra la sua eroica discendenza.

VII: Enea arriva alla foce del Tevere e riconosce in essa la terra promessagli dal padre. Qui stringe un patto con il re Latino, ma interviene Giunone che fa scagliare contro di loro il principe Rutolo, Turno. Enea non può più sposare la principessa Lavinia.

VIII: Enea è costretto a risalire il Tevere dove trova degli alleati in Evandro, re di un piccolo gruppo di Arcadi, e in una coalizione di Etruschi.

IX: Con Enea assente il campo troiano è in una situazione critica.

X: Enea irrompe nella scena e uccide l’alleato di Turno, Mezenzio, che a sua volta uccide Pallante protetto di Enea.

XI: Dopo la sua vittoria Enea piange l’amico morto. Le sue offerte di pace non hanno successo.

XII: Turno accetta di sfidare Enea a duello, ma un intervento di Giunone fa riprendere la guerra. Enea sconfigge Turno e lo uccide nel nome di Pallante.